ขั้นตอนการปรับอัตราขยายของการควบคุมตำแหน่งมีดังนี้:
1. กำหนดช่วงเวลาที่เหมาะสมของอัตราส่วนความเฉื่อย
2. ตั้งค่าช่วงเวลาหนึ่งของเวลาให้เป็นค่าที่มากขึ้น
3 เพิ่มการเพิ่มความเร็วห่วงถ้าการสั่นสะเทือนทางกลมีขนาดเล็กลงเล็กน้อย
4 ลดความเร็วคงที่ห่วงเวลาหนึ่งถ้าการสั่นสะเทือนทางกลเพิ่มขึ้นเล็กน้อย
5. เพิ่มอัตราการวนตำแหน่ง หากเครื่องสั่นสะเทือนให้ลดลงเล็กน้อย
6. หากระบบเครื่องกลไม่สามารถสะท้อนและไม่สามารถรับได้และไม่ต้องการข้อกำหนดการใช้เซอร์โวตัวกรองแรงบิด low-pass หรือกับดักสามารถปรับได้เพื่อลดการสั่นพ้องของระบบกลไก จากนั้นขั้นตอนข้างต้นจะถูกดำเนินการอีกครั้งเพื่อปรับปรุงเซอร์โว เพศ. ขอแนะนำให้ใช้ฟิลเตอร์แรงบิด low-pass ก่อน หากตัวกรองแรงบิด low-pass ไม่มีประสิทธิภาพให้พิจารณาตัวกรองรอย
7. หากต้องการเวลาในการกำหนดตำแหน่งที่สั้นลงและมีข้อผิดพลาดในการติดตามตำแหน่งที่เล็กลงความเร็วในการส่งต่อซึ่งก็คือความเร็วที่เพิ่มขึ้นของการป้อนเข้าไปอาจเพิ่มขึ้นอย่างเหมาะสม แต่ไม่ควรเกิน 80%;
ขั้นตอนการปรับค่าเกนสำหรับการควบคุมความเร็วมีดังนี้:
1. กำหนดช่วงเวลาที่เหมาะสมของอัตราส่วนความเฉื่อย
2. ตั้งค่าช่วงเวลาหนึ่งของเวลาให้เป็นค่าที่มากขึ้น
3 เพิ่มการเพิ่มความเร็วห่วงถ้าการสั่นสะเทือนทางกลมีขนาดเล็กลงเล็กน้อย
4 ลดความเร็วคงที่ห่วงเวลาหนึ่งถ้าการสั่นสะเทือนทางกลเพิ่มขึ้นเล็กน้อย
5. ถ้าระบบกลไกไม่สามารถสะท้อนและไม่สามารถรับได้และไม่ต้องการข้อกำหนดของการใช้เซอร์โวตัวกรองแรงบิด low-pass หรือกับดักสามารถปรับได้เพื่อลดการสั่นพ้องของระบบกลไก จากนั้นขั้นตอนข้างต้นจะถูกดำเนินการอีกครั้งเพื่อปรับปรุงเซอร์โว เพศ. ขอแนะนำให้ใช้ฟิลเตอร์แรงบิด low-pass ก่อน หากตัวกรองแรงบิด low-pass ไม่มีประสิทธิภาพให้พิจารณาตัวกรองรอย
ความเร็วในการรับห่วง:
การเพิ่มความเร็วรอบจะกำหนดแบนด์วิดท์การตอบสนองของลูปความเร็วโดยตรง ในกรณีที่ระบบกลไกไม่สร้างเสียงสะท้อนหรือเสียงรบกวนให้เพิ่มอัตราการวนรอบความเร็วการตอบสนองความเร็วที่เร็วขึ้นและการติดตามความเร็วได้ดียิ่งขึ้น อย่างไรก็ตามการเพิ่มของการวนรอบความเร็วที่มากเกินไปอาจทำให้เกิดการสั่นพ้องทางกล
แบนด์วิดท์ความเร็วของลูป (Hz) = (1 + G) / (1 + JL / JM) * ความเร็วของการวนลูป (Hz)
ที่ไหน: G คือโมเมนต์อัตราส่วนความเฉื่อย, JL คือโมเมนต์ความเฉื่อยของโหลดที่ถูกแปลงเป็นเพลามอเตอร์และ JM คือโมเมนต์ความเฉื่อยของมอเตอร์ เมื่อค่าที่ตั้งไว้ G = JL / JM การวนลูปความเร็วจะเป็นแบนด์วิดท์ของการวนรอบความเร็ว
ห่วงความเร็วคงที่หนึ่งเวลาคงที่:
ค่าคงที่เวลาของลูปความเร็วหนึ่งจะสามารถกำจัดข้อผิดพลาดของสถานะคงที่ของความเร็วและตอบสนองต่อการเปลี่ยนแปลงความเร็วอย่างรวดเร็ว เมื่อระบบกลไกไม่สร้างเสียงสะท้อนหรือเสียงรบกวนการลดค่าคงที่เวลาหนึ่งของลูปความเร็วสามารถเพิ่มความแข็งแกร่งของระบบและลดข้อผิดพลาดคงที่ หากอัตราส่วนความเฉื่อยของโหลดมีขนาดใหญ่หรือมีปัจจัยเรโซแนนซ์ในระบบกลไกค่าคงที่เวลาอินทิกรัลลูปความเร็วจะต้องเพิ่มขึ้นเพื่อลดผลกระทบของอินทิกรัลไม่เช่นนั้นระบบกลไก ถ้าพารามิเตอร์อัตราส่วนความเฉื่อย G ถูกตั้งค่าเป็น JL / JM ค่าคงที่เวลาอินทรัลลูปความเร็วคือ:
ค่าคงที่เวลาอินทิเกรตของลูปความเร็ว (ms) = 4000 / (2 * pi * ความเร็วของการวนลูป (Hz)) โดยที่: pi คือ pi
การวนลูปตำแหน่ง:
การเพิ่มวนตำแหน่งนั้นจะเป็นตัวกำหนดความเร็วในการตอบสนองของลูปตำแหน่งโดยตรง ในกรณีที่ระบบกลไกไม่สร้างเสียงสะท้อนหรือเสียงรบกวนการเพิ่มตำแหน่งห่วงจะเพิ่มขึ้นข้อผิดพลาดในการติดตามตำแหน่งจะลดลงและเวลาการวางตำแหน่งสั้นลง อย่างไรก็ตามการได้รับลูปตำแหน่งที่มากเกินไปอาจทำให้เกิดปัญหาระบบกระวนกระวายใจหรือการเลื่อนตำแหน่งได้ แบนด์วิดท์ของลูปตำแหน่งไม่สามารถสูงกว่าแบนด์วิดท์ลูปความเร็วได้ดังต่อไปนี้:
ตำแหน่งลูปแบนด์วิดท์ (Hz) <= ความเร็วแบนด์วิดท์วนรอบ="" (hz)="">
หากพารามิเตอร์อัตราส่วนความเฉื่อย G ถูกตั้งค่าเป็น JL / JM คุณสามารถคำนวณอัตราการหมุนวนตำแหน่งได้:
การวนลูปตำแหน่ง (1 / s) <= 2="" *="" pi="" *="" ความเร็วการวนลูป="" (hz)="">
