สามวิธีการควบคุมมอเตอร์เซอร์โว
ทั้งการควบคุมความเร็วและการควบคุมแรงบิดจะถูกควบคุมโดยปริมาณอะนาล็อก ควบคุมตำแหน่งโดยชีพจร ควรเลือกวิธีการควบคุมเฉพาะตามความต้องการของลูกค้าและฟังก์ชั่นกีฬาชนิดใดที่พอใจ
หากคุณไม่มีความต้องการใด ๆ เกี่ยวกับความเร็วและตำแหน่งของมอเตอร์ให้ส่งแรงบิดที่แน่นอนไปให้โดยใช้โหมดแรงบิด
หากมีความต้องการความแม่นยำบางอย่างสำหรับตำแหน่งและความเร็วและแรงบิดในเวลาจริงไม่ได้กังวลมากไม่สะดวกที่จะใช้โหมดแรงบิดและความเร็วหรือโหมดตำแหน่งจะดีกว่า
ถ้าคอนโทรลเลอร์โฮสต์มีฟังก์ชันการควบคุมลูปปิดดีกว่าผลการควบคุมความเร็วจะดีกว่า
ถ้าความต้องการไม่สูงมากหรือโดยพื้นฐานแล้วไม่มีข้อกำหนดแบบเรียลไทม์ไม่มีข้อกำหนดสูงสำหรับตัวควบคุมบนด้วยวิธีการควบคุมตำแหน่ง
ในแง่ของความเร็วในการตอบสนองของเซอร์โวไดรฟ์ค่าโหมดการคำนวณแรงบิดจะน้อยที่สุดโปรแกรมควบคุมจะตอบสนองต่อสัญญาณควบคุมได้เร็วที่สุด จำนวนการคำนวณโหมดตำแหน่งมีค่ามากที่สุดและคนขับจะตอบสนองต่อสัญญาณควบคุมได้ช้าที่สุด
เมื่อมีความต้องการสูงสำหรับสมรรถนะแบบไดนามิกในการเคลื่อนไหวมอเตอร์ต้องปรับในแบบเรียลไทม์ จากนั้นถ้าคอนโทรลเลอร์เองทำงานช้า (เช่น PLC หรือตัวควบคุมการเคลื่อนไหวต่ำ) จะถูกควบคุมโดยตำแหน่ง ถ้าตัวควบคุมทำงานได้เร็วขึ้นคุณสามารถใช้โหมดความเร็วเพื่อย้ายตำแหน่งจากไดรฟ์ไปยังคอนโทรลเลอร์ลดภาระงานของไดรฟ์และเพิ่มประสิทธิภาพ (เช่นคอนโทรลเลอร์การเคลื่อนไหวช่วงกลางถึงสูง) ถ้ามีการควบคุมด้านบนที่ดีกว่านอกจากนี้ยังสามารถควบคุมโดยแรงบิดและห่วงความเร็วจะถูกเอาออกจากไดรฟ์ นี่เป็นเพียงตัวควบคุมเฉพาะระดับไฮเอนด์ที่ทำเช่นนี้และในเวลานี้คุณไม่จำเป็นต้องใช้เซอร์โวมอเตอร์
โดยทั่วไปการควบคุมโปรแกรมควบคุมเป็นสิ่งที่ดีผู้ผลิตแต่ละรายกล่าวว่าเขาทำได้ดีที่สุด แต่ตอนนี้มีวิธีการเปรียบเทียบที่ตรงไปตรงมาเรียกว่าแบนด์วิธตอบสนอง เมื่อการควบคุมแรงบิดหรือการควบคุมความเร็วให้สัญญาณคลื่นสแควร์ผ่านเครื่องกำเนิดพัลส์เพื่อให้มอเตอร์หมุนและพลิกกลับอย่างต่อเนื่องตลอดเวลาและความถี่จะเพิ่มขึ้นอย่างต่อเนื่อง ออสซิลโลสโคปจะแสดงสัญญาณกวาดเมื่อซองจดหมายอยู่ที่ปลายเอฟเฟ็กต์ถึง 70.7% ของค่าสูงสุดซึ่งหมายความว่าได้สูญเสียขั้นตอน ในขณะนี้ความถี่ของความถี่สามารถแสดงว่าใครเป็นผู้ผลิตสินค้า ลูปปัจจุบันทั่วไปอาจสูงกว่า 1000Hz และลูปความเร็วจะใช้ได้เฉพาะหลายสิบ เฮิรตซ์.
สำหรับแถลงการณ์มืออาชีพมากขึ้น:
1. การควบคุมแรงบิด: โหมดควบคุมแรงบิดคือการกำหนดแรงบิดเอาต์พุตภายนอกของเพลามอเตอร์ผ่านอินพุตแบบอนาล็อกภายนอกหรือการกำหนดที่อยู่ตรง ประสิทธิภาพที่เฉพาะเจาะจงคือเช่น 10V เท่ากับ 5Nm เมื่อตั้งค่าปริมาณอะนาล็อกภายนอกไว้ เมื่อมอเตอร์ได้รับการจัดอันดับที่ 5V เอาท์พุทเพลามอเตอร์ 2.5Nm: ถ้าโหลดเพลามอเตอร์ต่ำกว่า 2.5Nm มอเตอร์หมุนไปข้างหน้ามอเตอร์จะไม่หมุนเมื่อโหลดภายนอกเท่ากับ 2.5Nm และมอเตอร์ ถอยหลังเมื่อมีค่ามากกว่า 2.5Nm (มักเกิดขึ้นภายใต้แรงโน้มถ่วง)) แรงบิดตั้งสามารถเปลี่ยนแปลงได้โดยการเปลี่ยนการตั้งค่าอนาล็อกในเวลาจริงหรือโดยการเปลี่ยนค่าของที่อยู่ที่ตรงกันโดยการสื่อสาร
การประยุกต์ใช้ส่วนใหญ่จะใช้ในอุปกรณ์คดเคี้ยวและคลี่คลายที่มีความต้องการที่เข้มงวดเกี่ยวกับความเครียดวัสดุเช่นอุปกรณ์วาดลวดหรืออุปกรณ์วาดเส้นใย การเปลี่ยนแรงบิดมีการเปลี่ยนแปลงตามการเปลี่ยนแปลงรัศมีคดเคี้ยวเพื่อให้แน่ใจว่าความเครียดของวัสดุจะไม่เปลี่ยนไปตามรัศมีวงรอบคดเคี้ยว
2. การควบคุมตำแหน่ง: โหมดควบคุมตำแหน่งโดยทั่วไปจะกำหนดความเร็วในการหมุนด้วยความถี่ของพัลส์อินพุทภายนอก จำนวนของพัลส์ใช้ในการกำหนดมุมของการหมุน เซอร์โวบางตัวสามารถกำหนดความเร็วและการเคลื่อนที่ได้โดยตรงโดยการสื่อสาร เนื่องจากโหมดตำแหน่งมีการควบคุมความเร็วและตำแหน่งโดยเคร่งครัดจึงมักใช้กับอุปกรณ์กำหนดตำแหน่ง
การประยุกต์ใช้งานเช่นเครื่อง CNC เครื่องจักรการพิมพ์ ฯลฯ
3. โหมดความเร็ว: ความเร็วในการหมุนสามารถควบคุมได้โดยอินพุตแบบอนาล็อกหรือความถี่ของชีพจร โหมดความเร็วสามารถวางตำแหน่งได้เมื่อมีการควบคุม PID วงแหวนด้านนอกของอุปกรณ์ควบคุมด้านบน แต่ต้องใช้สัญญาณตำแหน่งหรือแรงเคลื่อนโดยตรงของมอเตอร์ สัญญาณตำแหน่งจะให้ความคิดเห็นด้านบนสำหรับการคำนวณ โหมดตำแหน่งยังสนับสนุนสัญญาณตำแหน่งตรวจจับวงรอบการรับส่งข้อมูลโดยตรง ในขณะนี้เครื่องเข้ารหัสที่ปลายเพลามอเตอร์จะตรวจจับความเร็วของมอเตอร์เท่านั้นและสัญญาณตำแหน่งจะถูกจัดเตรียมโดยอุปกรณ์ตรวจจับปลายปลายด้านสุดท้ายโดยตรง นี่เป็นข้อดีของการลดขั้นตอนการส่งข้อมูลขั้นกลาง ข้อผิดพลาดเพิ่มความแม่นยำในการระบุตำแหน่งของระบบทั้งหมด
4, พูดคุยเกี่ยวกับแหวน 3, เซอร์โวโดยทั่วไปสามวงแหวนควบคุมที่เรียกว่าสามวงแหวนเป็นสามปิดลูปข้อเสนอแนะการปรับปรุงระบบ PID ลบ ลูป PID ด้านในที่สุดคือลูปปัจจุบัน ห่วงนี้จะดำเนินการอย่างสมบูรณ์ออกภายในโปรแกรมควบคุมเซอร์โว อุปกรณ์ฮอลล์จะตรวจจับกระแสเอาท์พุทของแต่ละเฟสของตัวขับไปยังมอเตอร์และข้อเสนอแนะเชิงลบจะให้การตั้งค่า PID ปัจจุบันเพื่อให้กระแสไฟเอาต์พุตใกล้เคียงที่สุด เท่ากับกระแสไฟฟ้าที่ตั้งไว้วงจรปัจจุบันคือการควบคุมแรงบิดของมอเตอร์ดังนั้นในโหมดแรงบิดจึงทำให้ไดรฟ์มีการทำงานที่เล็กที่สุดและมีการตอบสนองแบบไดนามิกที่เร็วที่สุด
แหวนที่สองคือห่วงความเร็ว ความคิดเห็นเชิงลบ PID ถูกปรับโดยสัญญาณที่ตรวจพบของเครื่องเข้ารหัสมอเตอร์ เอาท์พุท PID ในวงแหวนถูกตั้งค่าโดยตรงโดยลูปปัจจุบันดังนั้นการควบคุมลูปความเร็วจะรวมถึงลูปความเร็วและลูปปัจจุบัน กล่าวคือต้องใช้ลูปปัจจุบันในโหมดใด ๆ ลูปปัจจุบันคือพื้นฐานของการควบคุม ในขณะเดียวกันการควบคุมความเร็วและตำแหน่งระบบจะทำการควบคุมแรงบิด (กระแสไฟ) ในปัจจุบันเพื่อให้สามารถควบคุมความเร็วและตำแหน่งได้อย่างเหมาะสม
แหวนที่สามคือห่วงตำแหน่งซึ่งเป็นวงแหวนด้านนอก สามารถสร้างระหว่างไดรฟ์และตัวเข้ารหัสมอเตอร์ นอกจากนี้ยังสามารถสร้างขึ้นระหว่างตัวควบคุมภายนอกกับตัวเข้ารหัสมอเตอร์หรือโหลดสุดท้ายขึ้นอยู่กับสถานการณ์จริง เนื่องจากเอาต์พุตภายในของลูปตำแหน่งควบคุมคือการตั้งค่าของลูปความเร็วระบบจะทำการดำเนินการวนลูปทั้งสามแบบในโหมดควบคุมตำแหน่ง ในขณะนี้ระบบมีจำนวนการคำนวณที่ใหญ่ที่สุดและความเร็วในการตอบสนองแบบไดนามิกที่ช้าที่สุด
