การเชื่อมต่อเซอร์โวมอเตอร์และการ์ดควบคุมการเคลื่อนไหว
1 พารามิเตอร์เริ่มต้น
เริ่มต้นพารามิเตอร์ก่อนการเดินสายไฟ
บนการ์ดควบคุม: เลือกโหมดควบคุม ล้างพารามิเตอร์ PID; ปล่อยสัญญาณเปิดใช้งานเริ่มต้นไว้เมื่อเปิดใช้งานการ์ดควบคุม บันทึกสถานะนี้เพื่อให้แน่ใจว่าการ์ดควบคุมอยู่ในสถานะนี้เมื่อเปิดเครื่องอีกครั้ง
บนเซอร์โวมอเตอร์: ตั้งโหมดควบคุม ตั้งค่าการควบคุมโดยผู้ควบคุมภายนอก อัตราส่วนเกียร์ของเอาท์พุทสัญญาณเข้ารหัส; ตั้งค่าความสัมพันธ์สัดส่วนระหว่างสัญญาณควบคุมและความเร็วของมอเตอร์ โดยทั่วไปขอแนะนำให้ทำความเร็วในการออกแบบสูงสุดในการดำเนินการเซอร์โวสอดคล้องกับแรงดันไฟฟ้าควบคุม 9V ตัวอย่างเช่นพานาโซนิคมีการตั้งค่าให้เป็นแรงดันไฟฟ้า 1V ที่สอดคล้องกับความเร็วค่าโรงงานคือ 500 ถ้าคุณเพียงต้องการให้มอเตอร์ทำงานต่ำกว่า 1000 รอบต่อนาทีจากนั้นตั้งค่าพารามิเตอร์นี้เป็น 111
2, สายไฟ
ปิดการ์ดควบคุมและเชื่อมต่อสายสัญญาณระหว่างการ์ดควบคุมกับเซอร์โว ต้องต่อสายต่อไปนี้: สายสัญญาณออกแบบแอนะล็อกของการ์ดควบคุม, สายสัญญาณเปิดใช้งานและสายสัญญาณการเข้ารหัสสำหรับเอาต์พุตเซอร์โว หลังจากตรวจสอบสายไฟข้อผิดพลาดแล้วมอเตอร์และการ์ดควบคุม (และพีซี) จะถูกเปิดใช้งาน ณ จุดนี้มอเตอร์ไม่ควรเคลื่อนที่และสามารถหมุนได้โดยใช้แรงภายนอก ถ้าไม่ตรวจสอบการตั้งค่าและการเดินสายไฟสัญญาณเปิดใช้งาน หมุนมอเตอร์โดยใช้แรงภายนอกเพื่อตรวจสอบว่าการ์ดควบคุมสามารถตรวจจับการเปลี่ยนแปลงตำแหน่งมอเตอร์ได้อย่างถูกต้องหรือตรวจสอบสายไฟและการตั้งค่าสัญญาณเข้ารหัส
3. ทิศทางการทดสอบ
สำหรับระบบควบคุมวงปิดถ้าทิศทางของสัญญาณตอบรับไม่ถูกต้องผลที่ตามมาต้องเป็นภัยพิบัติ สัญญาณเปิดใช้งานเซอร์โวเปิดโดยการ์ดควบคุม นี่คือเซอร์โวควรจะหมุนด้วยความเร็วที่ต่ำกว่าซึ่งเป็นตำนาน "ลอยศูนย์" ในการ์ดควบคุมทั่วไปจะมีคำสั่งหรือพารามิเตอร์ที่ปราศจากการลอยตัว ใช้คำสั่งหรือพารามิเตอร์นี้เพื่อดูว่าสามารถควบคุมความเร็วและทิศทางของมอเตอร์ได้จากคำสั่งนี้ (พารามิเตอร์) หรือไม่ หากไม่สามารถควบคุมได้ให้ตรวจสอบการตั้งค่าพารามิเตอร์ของสายไฟอะนาล็อกและโหมดการควบคุม ยืนยันว่าได้รับหมายเลขบวกมอเตอร์จะหมุนไปข้างหน้าและจำนวนเครื่องเข้ารหัสจะเพิ่มขึ้น ให้จำนวนลบคูณมอเตอร์และนับการเข้ารหัสลดลง อย่าใช้วิธีนี้หากมอเตอร์มีแรงและจังหวะมี จำกัด อย่าให้แรงดันไฟฟ้ามากเกินไปในการทดสอบ ขอแนะนำให้ต่ำกว่า 1V หากทิศทางไม่สอดคล้องกันคุณสามารถปรับเปลี่ยนพารามิเตอร์บนการ์ดควบคุมหรือมอเตอร์เพื่อให้สอดคล้องกัน
4 ปราบปรามศูนย์ลอย
ในกระบวนการควบคุมลูปปิดการดำรงอยู่ของการลอยแบบศูนย์จะมีอิทธิพลบางอย่างต่อผลการควบคุมและเป็นการดีที่สุดในการปราบปราม ใช้การ์ดควบคุมหรือเซอร์โวในการปราบปรามพารามิเตอร์ของดริฟต์เป็นศูนย์ปรับค่าอย่างระมัดระวังเพื่อให้ความเร็วรอบมอเตอร์ใกล้ศูนย์ เนื่องจากดริฟท์เป็นศูนย์มีลักษณะเฉพาะบางอย่างจึงไม่จำเป็นต้องใช้ความเร็วของมอเตอร์เป็นศูนย์อย่างแน่นอน
5 สร้างการควบคุมวงปิด
อีกครั้งหนึ่งสัญญาณเซอร์โวเปิดใช้งานจะถูกปล่อยออกมาผ่านทางการ์ดควบคุมและมีอัตราการเพิ่มขึ้นเป็นสัดส่วนเล็ก ๆ บนการ์ดควบคุม สำหรับวิธีการคำนวณขนาดใหญ่มีขนาดเล็กนี้สามารถรู้สึกได้ด้วยความรู้สึกเท่านั้น หากไม่น่าเชื่อถือให้ป้อนข้อมูลบัตรควบคุมต่ำสุดที่อนุญาต ราคา. เปิดการ์ดควบคุมและสัญญาณเปิดใช้งานเซอร์โว เมื่อถึงจุดนี้มอเตอร์ควรมีความสามารถในการทำตามคำแนะนำการเคลื่อนไหวได้โดยประมาณ
6, ปรับค่าพารามิเตอร์วงปิด
ปรับพารามิเตอร์การควบคุมเพื่อให้แน่ใจว่ามอเตอร์เคลื่อนที่ไปตามคำแนะนำของการ์ดควบคุมนี่เป็นงานที่ต้องทำและงานชิ้นส่วนนี้ซึ่งคุณสามารถข้ามได้เฉพาะที่นี่เท่านั้น
