มอเตอร์เซอร์โวแบ่งออกเป็น 2 ประเภทคือ เซอร์โว AC และเซอร์โว DC
โครงสร้างพื้นฐานของมอเตอร์เซอร์โวกระแสสลับนั้นคล้ายคลึงกับมอเตอร์เหนี่ยวนำกระแสสลับ (มอเตอร์อะซิงโครนัส) มีขดลวดกระตุ้นสองชนิดคือ Wf และขดลวดควบคุม WcoWf โดยมีการเคลื่อนที่ของเฟสเป็นมุมไฟฟ้า 90 องศาบนสเตเตอร์ ซึ่งเชื่อมต่อกับแรงดันไฟฟ้ากระแสสลับคงที่ แรงดันไฟฟ้ากระแสสลับหรือการเปลี่ยนเฟสที่ใช้กับ Wc จะถูกใช้เพื่อควบคุมการทำงานของมอเตอร์
มอเตอร์เซอร์โว AC มีคุณลักษณะการทำงานที่เสถียร ควบคุมได้ดี ตอบสนองรวดเร็ว มีความไวสูง และมีตัวบ่งชี้ความไม่เชิงเส้นที่เข้มงวดของคุณลักษณะเชิงกลและคุณลักษณะการปรับแต่ง (ต้องน้อยกว่า 10%~15% และน้อยกว่า 15%~25% ตามลำดับ)
ข้อดีและข้อเสียของมอเตอร์เซอร์โว DC
ข้อดี: การควบคุมความเร็วที่แม่นยำ ลักษณะแรงบิด-ความเร็วที่แข็งแกร่งมาก หลักการควบคุมง่าย ใช้งานง่าย และราคาถูก
ข้อเสีย: การสับเปลี่ยนแปรง ข้อจำกัดความเร็ว ความต้านทานเพิ่มเติม และการเกิดอนุภาคสึกหรอ (ไม่เหมาะสำหรับสภาพแวดล้อมที่ไม่มีฝุ่นและระเบิดได้)
โครงสร้างพื้นฐานของมอเตอร์เซอร์โว DC นั้นคล้ายคลึงกับมอเตอร์ DC ทั่วไป ความเร็วของมอเตอร์คือ n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j โดยที่ E คือแรงเคลื่อนไฟฟ้าที่ด้านหลังของอาร์เมเจอร์ K คือค่าคงที่ j คือฟลักซ์ต่อขั้ว Ua และ Ia คือแรงดันอาร์เมเจอร์และกระแสอาร์เมเจอร์ และ Ra คือความต้านทานของอาร์เมเจอร์ การเปลี่ยน Ua หรือการเปลี่ยน φ สามารถควบคุมความเร็วของมอเตอร์เซอร์โว DC ได้ แต่โดยทั่วไปแล้วจะใช้การควบคุมแรงดันอาร์เมเจอร์ ในมอเตอร์เซอร์โว DC แม่เหล็กถาวร ขดลวดกระตุ้นจะถูกแทนที่ด้วยแม่เหล็กถาวร และฟลักซ์ φ จะคงที่ มอเตอร์เซอร์โว DC มีลักษณะการควบคุมเชิงเส้นที่ดีและตอบสนองเวลาได้รวดเร็ว
